🤖 由 文心大模型 生成的文章摘要
在Matrix3D和StreamBridge AI模型发布仅一周后，苹果于周三公布了机器人领域的最新研究成果。这项名为“人形政策～人类政策”的研究聚焦人形机器人训练，提出创新的“PH2D”组合训练方法，为机器人领域带来新的思路。
苹果研究指出，传统人形机器人训练方式依赖单一机器人演示者，存在劳动强度大、遥控数据收集成本高昂等问题。为解决这些痛点，苹果提出将人类教练与机器人演示者相结合的综合训练方案。在实际操作中，研究团队对消费级产品进行改装以降低训练成本：改造Apple Vision Pro，使其仅启用左下方摄像头进行视觉捕捉，并借助Apple ARKit获取精准的3D头部与手部姿势数据；同时，改装Meta Quest头显，加装迷你ZED立体摄像头，构建起一套经济高效的训练设备体系。
训练过程中，人类教练在头戴设备的语音指令引导下，完成抓取、举物、倒液等标准手部操作动作。录制后的动作视频经降速处理，成为人形机器人的训练素材。为有效处理这些 “物理人机数据”（PH2D），苹果研发了 “人机动作转换器”（HAT）模型。该模型能够整合人类教练与机器人演示者的训练数据，将其纳入统一的 “可推广策略框架”，显著提升了机器人在训练过程中的泛化能力与鲁棒性。实验数据显示，采用 “PH2D” 方法训练的机器人，在垂直物体抓取等特定任务中的表现，明显优于仅使用机器人演示数据训练的同类产品。
回顾苹果在机器人领域的探索，早期曾推出机器人台灯等概念产品。而此次研究标志着苹果将目光投向更具实用价值的人形机器人。据悉，苹果正致力于开发面向终端消费者的移动机器人，期望其能够承担家务劳动等简单任务。这项创新性的训练方法，或将成为未来苹果家庭机器人落地的关键技术支撑，值得持续关注。
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