🤖 由 文心大模型 生成的文章摘要
不同于HTC Vive、Oculus Rift的基站式outside-in定位，inside-out抛弃了安装繁琐的外部基站，由产品内部的摄像头和传感器，读取环境信息，从而获取空间位置数据，实现一种自内而外的定位。
这种自内而外的定位机制，意味着inside-out定位更偏向移动体验，对环境要求较低，无需搭建即可在无标记或新环境中使用。也正因此，Oculus Quest、HTC Focus以及一众大厂的AR产品不约而同地选择inside-out定位。
但inside-out追踪技术在目前大部分环境下追踪精度不如outside-in追踪系统，或者需要很高的硬件成本。近日，国内计算机视觉开发商INDEMIND在其微信公众号放出了其自主研发的inside-out定位Demo，我们来看一下他们是如何解决这个问题的。
XR inside-out定位效果展示：
下面展示的是虚拟物体定位：在原始点放置虚拟模型，头显移动十余米回到原点，虚拟物体与初始位姿前后一致，完全吻合。
注：视频中，以方块模型代表虚拟物体，工程机表示AR/VR（以下简称为XR）产品，画面内容为XR显示内容（为了方便展示，画面以VR模式显示，AR效果大家可以脑补一下）。
演示过程：
选定酒瓶位置为标记点（位置不动），方便工程机绕行后锚定初始点。
放置方块模型位置为原始点（位置不动）。
工程机在办公室绕行十米左右距离，回归原位时，代表XR头显回到原位。
最终得到的对比结果如下：工程机绕回原点，模型位姿前后一致，无漂移。
Inside-out定位精度展示
如果说，上面的Demo仍无法让你直观感受到INDEMIND方案的定位精准度，没关系，我们还有更直观的！
下面的Demo，将以卷尺标注实际移动距离，对比程序设定的距离，观察工程机与虚拟模型相对位置关系是否一致。
在程序中，于原始点直线距离7.5米处放置球体模型。
模型直径1米。
拉出7.5米长卷尺，工程机模拟头显，沿卷尺直线位移。
当工程机距离原点7米时，出现穿模现象，代表头显与虚拟物体开始重合；距原点7.5米时，位于球体中心。
PS：（玩过游戏的都知道，当游戏角色卡在模型内，是看不到模型的）
拉高工程机视角，位于球心下方的卷尺距离如下：
从Demo来看，工程机物理位移与虚拟球体位置1:1对应，物理与虚拟位移相同。
